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要用到的相关软件平
台：TIA Portal V13、PANATERMV5.0 Manual.TIA Portal 是西门子公司开发的高集成度工业组态软件，提供了直观易用的编辑器，可支持西门子系列PLC 编程.此外还为硬件配置，网络配置、诊断等提供了通用的工程组态框架.PANATERM V5.0 Manual 是松下 A5 伺服驱动器的伺服参数配置软件，能够实现伺服参数的快速设置，有效缩短了伺服系统的开发周期.
3 、系统的地址分配及接线图
系统为四轴伺服驱动设计，下面以一个轴为例介绍PLC 控制器，伺服驱动器以及伺服电机的地址分配与连线.1214C DC/DC/DC 模块为晶体管输出，CPU 模块本体集成了一个 PROFITNET 以太网接口，用于编程、HMI 和 PLC之间通信.该 CPU 固件版本为 V4.0，集成输出点 Q0.0~Q1.1均可作为 PTO 脉冲串输出和方向信号的输出点，可在博图组态软件中自由组态确定脉冲串输出点和方向信号输出点.组态定义 Q0.0 为高速脉冲输出连接至伺服驱动器 X4-3 引脚，在 PTO 输出模式下，Q0.0 能提供高达 100k HZ 的脉冲.Q0.1 连接至伺服驱动器 X4-5 引脚，控制脉冲方向.组态定义 Q0.2 为伺服 ON 输入连接到 X4-SRV-ON引脚，使能伺服驱动器.PLC 的 Q0.3 连接至伺服驱动器 X4-A-CLR，作为报警清除输入.伺服驱动器的引脚 S-RDY+ 接至 I0.0，给 PLC 提供伺服准备就绪信号.
伺服驱动器的 INP+ 接口给 CPU 提供定位结束信号，I0.1 输入点接收到信号后，CPU 停止脉冲输出，定位作业结束.其他信号的地址分配，如输入参考点开关、位置监视开关（硬和软件限位开关）等根据 PLC I/O 点和伺服驱动器 X4接口定义进行配置，在此不一一列出.
4 、系统软件设计
4.1 PLC 轴工艺对象组态
博图组态软件中定义的“轴”工艺对象从用户程序中收到运动控制命令，在运行时执行并监视执行状态，起到用户程序与驱动接口的作用.“驱动”表示伺服驱动加脉冲接口转换器的机电单元.驱动是由 PU 产生脉冲对“轴”工艺对象操作进行控制的.S7-1200 系列 CPU 在运动控制中必须要对工艺对象进行组态才能应用运动控制指令块，其主要包括：
（1）参数组态：定义了轴的工程单位,如脉冲数 / 秒，转 /分钟),软硬件限位，启动 / 停止速度，参考点等.
（2）控制面板：用于调试驱动设备，测试轴和驱动功能.允许用户在手动方式下实现参考点定位、位置、相对位置、点动等功能.
（3）诊断面板：在线方式查看，用于显示轴的关键状态和错误消息.
4.2 伺服参数的设置
系统涉及的主要伺服参数设置值如下表 1 所示.
（1）项目中伺服电机主要用于精确的定位控制，因而采用位置控制模式 P.
（2）根据 CPU 与伺服的交互 I/O 信号的连接方式，参考伺服驱动器用户手册，确定输入输出参数的设定值.
（4）依据位置控制精度来确定脉冲数和电子齿轮比.4.3 PLC 程序设计1200CPU 运动控制指令块包括：MC_Power 系统使能指令块、MC_Reset 错误确认指令块、MC_Home 回参考点 / 设置参考点指令块等，足以满足项目的运动控制要求.使用功能块编写程序，能够大大缩短项目程序的开发周期.
