A06B-6111-H022#H550驱动器

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   厦门航拓电气有限公司
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当具有驱动和反馈装置的电机和放大器之间相互匹配，并且具有应用所需的分辨率时，就可以开始考虑放大器和运动控制器之间的指令信号了。对于单轴应用，比较常见的是将控制器嵌入或者附着在放大器的一侧。某些应用则将其集成到更高一级的控制系统中。可编程逻辑控制器（PLC）或者可编程自动控制器（PAC）可以控制整个单元或生产线，并通过数字输入/输出（I/O)或通讯协议，比如EtherNet/IP 或 ModbusTCP/IP，将这些信息传递给单运动轴控制器。
8、控制接口选择
在多轴应用中，控制器一般是独立的。传统上，控制器发出的指令一般为+10号，代表转速或力矩。现在，大多数生产制造商提供基于网络的解决方案。这些基于网络的解决方案接线工作量较少，可以处理更高分辨率的反馈，并且能够从放大器收集到更多的诊断信息。有很多种运动网络可以使用，每种都有其优点和不足。
9、运动控制网络的选择
很多比较新的运动控制网络都基于以太网硬件，并且充分利用其不断增加的速率和逐步降低的成本。但是，不能因为在放大器上有RJ-45接口，就认为它一定能与相关的控制器或网络的其它部分兼容。
在这些网络上运行的协议将决定系统的兼容性。EtherCAT、Mechatrolink III和Powerlink是基于以太网协议、适合于运动控制的几种高速确定性网络。
基于网络的伺服系统，一般会配置能够使用诸如Modbus TCP/ IP 和EtherNet/IP等常见工业协议的以太网端口，以便向监控网络报告诊断和产品信息。
运动伺服驱动一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环、速度环、位置环。

1、首先说电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出，我们称为“电流环给定”吧，然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。

2、速度环：速度环的输入就是位置环PID调节后的输出以及位置设定的前馈值，我们称为“速度设定”，这个“速度设定”和“速度环反馈”值进行比较后的差值在速度环做PID调节（主要是比例增益和积分处理）后输出就是上面讲到的“电流环的给定”。速度环的反馈来自于编码器的反馈后的值经过“速度运算器”得到的。

3、位置环：位置环的输入就是外部的脉冲（通常情况下，直接写数据到驱动器地址的伺服例外），外部的脉冲经过平滑滤波处理和电子齿轮计算后作为“位置环的设定”，设定和来自编码器反馈的脉冲信号经过偏差计数器的计算后的数值在经过位置环的PID调节（比例增益调节，无积分微分环节）后输出和位置给定的前馈信号的合值就构成了上面讲的速度环的给定。位置环的反馈也来自于编码器。

伺服的电流环的PID常数一般都是在驱动器内部设定好的，操作使用者不需要更改。

速度环主要进行PI（比例和积分），比例就是增益，所以我们要对速度增益和速度积分时间常数进行合适的调节才能达到理想效果。

位置环主要进行P（比例）调节。对此我们只要设定位置环的比例增益就好了。

位置环、速度环的参数调节没有什么固定的数值，要根据外部负载的机械传动连接方式、负载的运动方式、负载惯量、对速度、加速度要求以及电机本身的转子惯量和输出惯量等等很多条件来决定，调节的简单方法是在根据外部负载的情况进行大体经验的范围内将增益参数从小往大调，积分时间常数从大往小调，以不出现震动超调的稳态值为值进行设定。

当进行位置模式需要调节位置环时，先调节速度环（此时位置环的比例增益设定在经验值的zui小值），调节速度环稳定后，在调节位置环增益，适量逐步增加，位置环的响应比速度环慢一点，不然也容易出现速度震荡。

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