中国台湾*法拉特FALATE高精密斜齿行星减速机换向器，中国台湾FALATE法拉特大扭矩行星减速机转向器，安川伺服电机用法拉特精密行星式转向器换向器 行星减速机，90度角转向器换向器，90度角转向器换向器，
是将电脉冲信转变为角位移的电气执行元件，电机绕组每接受一个脉冲，转子转过相应的角度（即步距角），低运行时，明显可见电机轴是一步一步转动的，故称为安川伺服电动机。
以反应式安川伺服电机为例说明工作原理：反应式安川伺服电机利用定子绕组通电励磁，产生反应磁阻转矩实现转动。三相反应式安川伺服电机的三种运行方式：单三拍时：
A—B—C,—A—B—C…双三拍时：AB—BC—CA—AB—BC—CA…单双拍（即六拍）时：A—AB—B—BC—C—CA,--A—AB—B—BC—C—CA…安川伺服电机的种类：按励磁相数分：有三相、四相、五相等步?。如图示，定子有三对磁极A-A，B-B，C-C，若转子有40个。
则转子的齿距角为：。定子每相磁极有5个齿，其齿距宽度与转子一样，则相邻两个齿的夹角必定是9°。!偏差计数器参与位置环的运算，该功能其实一直在用，只不过是安川伺服一直在内部自己使用，
留出硬件接线只是给用户多了一个选择，可以通过外部控制来选择什么时候清零偏差计数器。
个人认为处于安全和控制的严谨性考虑是安川伺服偏差计数器清零的一个重要作用，一般在安川伺服OFF或者安川伺服故障时候，安川伺服都会在内部对安川伺服偏差计数器清零，防止安川伺服ON时电机可能出现的意外等。可以通过安川伺服参数选择清零的方式，如果用户想自己来控制清零的话。!两相安川伺服电机的空载转速可以达到2000转/分钟以上。不过它只是一个参考。
因此控制精度较低。安川伺服系统的特点如下：（1）它是反馈系统把输出量的一部分或全部按一定方式回送到输入端，并和输入信比较，这就是反馈作用。在上例中，反馈电压和给定电压是异的，即反馈信不断地抵消输入信，这就是负反馈。自动控制系统中大多数反馈是负反馈。（2）靠偏差工作要使执行元件输出一定的力和速度，安川伺服阀必须有一定的开口量，因此输入和输出之间必须有偏差信。执行元件运动的结果又试图消除这个误差。但在安川伺服系统工作的任何时刻都不能消除这一偏差，安川伺服系统正是依靠这一偏差信进行工作的。（3）它是放大系统执行元件输出的力和功率远远大于输入信的力和功率。其输出的能量是液压能源供给的。（4）它是跟踪系统液压缸的输出量跟踪输入信的变。
使电流上升更快，所以，电容C又称为加速电容。二极管V在晶体管VT截止时起续流和保护作用，串联电阻使电流下降更快，从而使绕组电流波形后沿变陡。2.高低压切换型驱动电路高低压驱动线路的优点是：功耗小，启动力矩大，突跳和工作高。缺点是：大功率管的数量要多用一倍，增加了驱动电源。下图为全数字控制安川伺服系统的原理图。图中，电流环、位置环均设有数字化测量传感器；速度环的测量也是数字化测量，它是通过位置测量传感器得出(这是一种常用方法。如使用脉冲编码器就能做到两用)。从田中还可以看到，速度控制和电流控制是由CPU(在图中“进给控制”框)完成。位置反馈、比较总线由“位控CPU”完成。总线传给速度环。此外，各种参数控制及调节也由微处理器实。
方案设计是系统设计的步，各构成环节的选择只是初步的，还要在详细设计阶段进一步修改确定。系统性能分析方案设计出来后，尽管各具体结构参数还没有确定，也应先根据基本结构形式对其基本性能进行初步分析。首先画出系统方框图，列出系统近似传递函数，并对传递函数及方框图进行化简(一般应简化成以下系统)，然后在此基础上对系统性、精度及快速响应性进行初步分析，其中主要的是性分析，如不能满足设计要求，应考虑修改方案或增加校正环节。执行元件及传感器的选择方案设计只是对执行元件及传感器进行了初步选型。这一步应根据具体速度、负载及精度要求来具体确定执行元件及传感器的参数和型。机械系统设计机械系统设计包括机械传动机构及执行机构的具体结构及参数的设。
