无人机飞控调试方法

　　一，刷机。

　　设置板接上飞控。接法如图：

　　按照上述方法接线之后(特别注意RX和TX的对应关系)，就可以插上电脑。USB设置板驱动给装上。接着安装并运行STM32刷机软件“Flash Loader Demo”。

　　在软件*个界面选择你USB设置板所对应的端口，波特率默认就可以。然后下一步，第二页不用管。下一步，这一页装载“BOOT_FLASH_0608_1ed.hex”这个固件，然后可以刷机。

　　二，飞控参数上传设置。

　　1，刷完机之后，关闭Flash Loader Demo这个软件。 接着，把飞控板拔掉目的是断电，然后把飞控的跳线帽跳回2、3针。跳完之后再插上USB设置板。等几秒钟之后可以看到飞控的蓝色LED在闪烁。如果闪烁3下，说明就是19200波特率，如果是4下，就是38400波特率。记住你的波特率。

　　2，安装江南的地面站程序。安装之前先要安装“1Microsoft.NETFramework2.0x86”。接着安装“google Earth”地图软件。再把江南的地面站程序解压到“D:\JNstation”这个路径，执行SETUP。

　　3，运行江南的地面站程序。在主界面选择你USB设置板对应的COM口。波特率根据你飞控板的LED闪烁次数来确定。这时只要没出问题的话，地面站程序就应该可以收到飞控板的数据，比如姿态、电压之类的。

　　4，设置参数。

　　参数设置说明：

　　A，0,1,2,3,4,6各增益值标准值为10。如果相应通道出现振荡，则需要减小对应通道的增益值。

　　B，参数第16项。1010 0101每一位都有相应的定义。

　　*二位，为00时，GPS速率就是9600.为01时1440.为10时为19200.

　　第三四位,现在是11.意思就是说设置我们的飞控板的串口(也就是数传接口，同时也是现在你USB设置板和飞控相连的接口)的速率是19200.其它设置同上。有的朋友刷完机时发现LED闪烁是四下。你必须改成19200(后面接数传需要这个速率)。就在这个地方改成11.改好了之后点保存，然后点上传(到电脑)，再点下载(到飞控)。

　　第5、6、7、8位，为升降、副翼、油门、方向(对应顺序我乱说的，自己找)的正反开关。值只有0和1可以选哦~

　　C，参数第12项。参数+加速度修正：

　　前四位为参数:

　　第8位:1：空速. 0：GPS速度

　　第7位:1：气压. 0：GPS高度

　　第6位:1：磁阻. 0：GPS方位角

　　第5位1: PPM控 第五位，现在是1.意思就是说我们使用的是遥控器和接收机。如果是0的话，你的遥控器就无效。

　　D，联运系数为方向和副翼通道的联动比例设置。标准值为10。

　　方向限定值为方向舵的转动角度限定值。可以借此限制转弯速率。

　　8,9,10油门通道的值zui小为100，zui大200。分别对应：1000us,2000us的PPM脉宽。

　　13接近距离：单位米。为飞机接近目标航点时，提前进入下一航点的距离值。

　　14,15俯仰和倾斜限定值：单位度。在自动或者辅助飞行时，限定飞机的状态角度。