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径向柱塞式液压马达工作原理，当压力油经固定的配油轴4的窗口进入缸体内柱塞的底部时，柱塞向外伸出，紧紧顶住定子的内壁，由于定子与缸体存在一偏心距。在柱塞与定子接触处，定子对柱塞的反作用力为。力可分解为和
两个分力。当作用在柱塞底部的油液压力为p，柱塞直径为d，力和之间的夹角为X时，力对缸体产生一转矩，使缸体旋转。缸体再通过端面连接的传动轴向外输出转矩和转速。

液压马达同样有单向和双向、定量和变量之分。由于结构上的差异，不同的液压马达其基本特性和适用范围也有所不同。齿轮马达密封性差，容积效率低，油压也不能太高；但其结构简单，价格便宜。②叶片马达体积小、转动惯量小，动作灵敏；但同样容积效率不高，且机械特性偏软，低速不稳定。因此适用于中速以上，转矩不大，要求启动、换向频繁的场合。③轴向柱塞马达容积效率高，调速范围大，且低速稳定性好；但耐冲击性能稍差。常用于要求较高的高压系统。④低速大转矩径向柱塞马达排量大，体积大，转速低，不需要减速箱，可直接用于驱动负载。