详细介绍
ROS(Robot OperatingSystem)是开源的机器人系统平台。使用这个之后,机器人就可以看见东西、测绘、导航,或是以新的算法作用于周围的环境当中。假如想要制造复杂的机器人,已经准备好的ROS程序代码就能派上用场。ROS能在低限度下运用。这可以透过Raspberry Pi等级的计算机安装。
做为ROS的入门篇我们来看看如何控制伺服机。伺服机的缺点是会尽快遵照指令运转,因此头部常常会突然活动,以至于失去平衡。不过使用ROS之后,就可以进行正弦曲线运动,让机器人保持稳定。由于可以在ROS当中进行这项作,因此无须改写控制用的程序代码。另外,连接伺服机和ROS的程序代码,以及伺服机的硬件都无须变更。再者,程序代码还可以任意使用。
ROS很适合用在Ubuntu或Debian上,无须编译。建置时要在Linux机器上执行Ubuntu,使用业余用伺服机、Arduino和普通的导线。ROS要在Ubuntu机器上启动,讯息则透过USB传送到Arduino。只要安装二进制的ROS套件,就会在主控台程序(像是gnome-terminal或konsole)追加以下指令,这样Arduino系统就能辨识ROS函式库。
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接下来要将程序代码上传到Arduino当中,执行低阶的伺服机控制,以便能从Linux机器作。这时要以限制范围内的百分比(0.0~1.0)伺服机的位置。之所以使用百分比而不是写明角度,是因为Arduino的程序代码限制了正确的角度,要避免在角度时发生冲突。
就如各位所见,使用ROS之后,一般的循环函数就会变得相当简单。循环函数只会订阅(subscribe)数据,任何Arduino循环都一样。设定时要将ROS初始化,将各个ROS讯息订阅者的订阅叫出来。每个订阅者会占据Arduino的RAM,数量取决于要用程序代码做什么,以6个到12个为限。
接下来要设法透过Arduino在ROS的世界说话。简单的方法是使用机器人启动档。虽然以下的档案内容非常简单,但是这里要追加启动档,如此一来即使是非常复杂的机器人,也能用一个指令启动。